Proiect 22 — Motor pas cu pas¶

Un motor pas cu pas (stepper) se rotește cu pași discreți — exact atâtea grade câte îi comanzi, fără nevoia unui senzor de poziție. Este folosit în imprimante 3D, scannere, roboți și mai ales acolo unde ai nevoie de poziționare precisă.

Motor pas cu pas — Arduino UNO cu 28BYJ-48 și ULN2003

Componente necesare¶

Componentă	Cantitate
Arduino Uno R3	1
Breadboard 830 puncte	1
Motor stepper 28BYJ-48	1
Modul driver ULN2003	1
Fire jumper F-M	6
Fir jumper M-M	1

Cum funcționează¶

Stepper 28BYJ-48¶

Este un motor unipolar cu 4 faze. În interiorul lui există 4 bobine; aprinzând bobinele într-o secvență specifică, axul se rotește cu un pas foarte mic (5.625° / 64 din cauza reductorului intern).

Parametri 28BYJ-48: - Tensiune: 5 V - Fază: 4 - Pași per rotație: 2048 (mod full-step cu reductor) - Unghi per pas: 0.176°

Driver ULN2003¶

Motorul consumă ~240 mA per bobină — prea mult pentru Arduino. Cipul ULN2003 este un array de 7 tranzistoare Darlington care amplifică semnalele de la Arduino pentru a alimenta bobinele. Modulul din kit are deja ULN2003 + conector + 4 LED-uri indicatoare pentru faze.

Arduino trimite semnale către pinii IN1–IN4, iar driver-ul comandă bobinele.

Conectare¶

Modul ULN2003	Arduino
IN1	D8
IN2	D9
IN3	D10
IN4	D11
`+` (alimentare motor)	5V
`−` (GND)	GND

Motorul se conectează în jack-ul alb de pe modul (nu-l poți greși — se potrivește doar într-o poziție).

Cod¶

/*
 * Proiect 22 — Motor stepper 28BYJ-48 cu ULN2003
 * Rotește o tură completă într-un sens, apoi invers.
 * Bibliotecă: Stepper (inclusă în Arduino IDE)
 */

#include <Stepper.h>

// Numărul de pași pentru o rotație completă
const int stepsPerRevolution = 2048;

// Notă: ordinea pinilor este (8, 10, 9, 11) pentru secvența corectă pe 28BYJ-48
Stepper myStepper(stepsPerRevolution, 8, 10, 9, 11);

void setup() {
  myStepper.setSpeed(10); // rotații/minut
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  Serial.println("Rotire inainte");
  myStepper.step(stepsPerRevolution);
  delay(1000);

  Serial.println("Rotire inapoi");
  myStepper.step(-stepsPerRevolution);
  delay(1000);
}

Ce să încerci¶

Rotește motorul la unghi specific (ex: 90° = stepsPerRevolution / 4).
Controlează-l cu un joystick (Proiect 9): stânga = CCW, dreapta = CW.
Atașează o săgeată pe ax și construiește un indicator mecanic (busolă, barometru).
Combină cu un senzor ultrasonic (Proiect 10) pentru un radar rotativ.

Note¶

Biblioteca Stepper este preinstalată în Arduino IDE.
Ordinea pinilor (8, 10, 9, 11) este importantă — dacă rotirea este neregulată, încearcă (8, 9, 10, 11).
Stepper-ul are multe pași și o viteză limitată. Pentru mișcări rapide (>17 rpm) folosește biblioteca AccelStepper.
LED-urile de pe driver trebuie să clipească secvențial când motorul se rotește.

Vezi și: Toate proiectele kit-ului